景晓娟，曹以龙，景旭川

(上海电力大学 电子与信息工程学院，上海 201306)

0 引 言

在室内环境，卫星信号的传播受到严重阻碍，GPS等传统定位系统的定位精度达不到要求，无人机无法正常飞行。因此研究人员提出了应用各种方法的无人机室内定位方案[1-3]。目前，无人机室内定位方法主要方法分为基于超声信息和基于视觉的定位。文献[4]提出了一种利用超宽带(UWB)无线电信号的无人机定方法，该方法通过将光线跟踪算法的校正值应用于UWB测距数据，可以改善非视线情况的定位性能，但是此方法需要部署多个定位基站，增加了成本。文献[5]提出了一种基于WIFI信号测距的无人机室内定位方法，但是基于距离的WIFI定位方法需要提前知道每个AP的精确位置，这造成了无人机定位实施的困难度。文献[6]提出了一种将摄像机的光流数据与惯性传感器信息融合的四旋翼无人机室内定位方法，但是在视觉定位中图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，因此该方法耗电高且定位实时性较差。

由于WIFI接入点(AP)几乎在每座建筑内广泛存在，基于WIFI接收信号强度(RSS)指纹的方法被广泛使用[7]，这种方法无需安装其它专用设备，成本低廉，但是无线信号传播的不稳定性会引起位置估计误差，无人机的高速飞行更会严重影响定位精度。对此，本文提出了一种多传感器协同WIFI指纹定位的无人机室内定位方案。该方案解决了基于WIFI RSS指纹定位应用于无人机室内定位的一些突出问题，通过利用超声波传感器提供的无人机高度信息，减轻了WIFI室内定位的计算量，提升了系统定位速度；……