徐士红（山东省聊城市东昌府区闫寺办事处农林水综合服务中心，山东 聊城 252000）

山地农业种植主要以经济果林作物为主，但是受地理因素的局限，现代化地面作业采用农机面临较大难度，即难以通行。因此，山地的机械化水平远低于全国平均水平。近年来，随着现代化施药技术的发展，农业植保及农情信息领域均已经采用智能化农机装备，而无人机灵活、可垂直起降的特点，则与山地果园的植保作业的需求完全一致。

1 无人机植保作业技术概述

实现无人机山地果园植保作业的前提，必须使无人机具备果树识别、定位、实时探测、自主调节等一系列功能。无人机通常采用电池供电，在完成上升、下降、平飞、转向等各种动作时，有时会和控制意图存在较大的差距，想要确保无人机在山地果园植保作业的效率，就必须对其飞行轨迹进行改善，对线路进行合理规划和制定。受到无人机自身飞行特点的影响，在进行植保作业时，其在飞行转场时需要先放慢速度，停在半空中，然后再对转向角度进行操作，包括对无人机的水平位置及高度进行设置和转换。在对无人机位置进行调整过程中，需要多次实施减速和加速操作，当无人机飞行到果园上空开始作业时，需要再次进行加速，并沿行作业，但是转场过程需要等较长时间，在此期间并不能进行作业，属于没有任何作用的能耗[1-2]。在沿行飞行过程中，无人机会持续进行植保作业，不会对速度和能耗产生任何影响。……