扶文树 ，储建华 ，王刚

（1.南京信息职业技术学院智能制造学院，江苏 南京 210036；2.江苏开璇智能科技有限公司，江苏 苏州 215101）

永磁同步电机具有功率密度高、运行可靠等优点，被广泛应用于伺服驱动领域。由于永磁同步电机系统的变量耦合非线性、模型不确定性以及不可预测的参数摄动和外部干扰，传统的线性控制方法，如PI控制，无法保证永磁同步电机伺服系统具有足够高的性能[1-2]。为了提高永磁同步电机的控制性能，近年来发展了众多非线性控制方法，如滑模变结构控制[3]、反步控制[4]、自抗扰控制[5]、反馈线性化控制[6-7]等，这些控制方法从不同角度改善了电机的控制性能。

滑模变结构控制由于其对系统参数摄动的鲁棒性较高，在永磁同步电机控制领域得到了广泛应用。然而，在外部干扰和系统参数摄动的情况下，需通过提高滑模控制器的增益来保证系统的鲁棒性，从而导致系统出现抖振现象。针对该问题，学者们对滑模控制进行了改进，采用趋近律和干扰观测器来减小抖振。文献[8]通过设计趋近律来减小滑模抖振，其导致滑动面附近的系统鲁棒性降低，同时增加了趋近时间。文献[9]设计扩张状态观测器来估计扰动，在控制律中消除抖振，然而，该方法在提高系统瞬态响应方面有所欠缺。由于使用线性控制方法来设计控制器，反馈线性化控制成为非线性控制理论的最佳成果之一。文献[10]将反馈线性化控制器与PI控制器相结合设计永磁同步电机转速环，然而，在实际应用中，无论有无PI控制器，反馈线性化控制都无法在模型不确定性和未知干扰的情况下完成瞬态响应，其必须与其他方法有效结合使用，以确保系统稳定性。……