李作山，付江龙

(绥化学院，黑龙江 绥化 152000)

0 引 言

随着自动化和智能技术在农业领域的应用扩大，机器人成为智能农业未来发展中最具潜力的一个方向[1]。采摘机器人是农业机器人的重要组成部分，能够帮助产业从业者提高农业生产的效率和质量，其与一般农业机器人不同，面临更加复杂的作业环境、更加繁重的作业任务[2]。实现农业采摘机器人的自动化监测有助于节约采摘作业的人力、时间成本[3]。农业采摘机器人的构成部分有视觉系统、移动机构、控制系统以及末端执行器。目前影响蔬果果实的识别和定位精度的因素主要有环境光照、果实形状、物体遮挡等自然因素，以及图像噪声、定位误差等人为因素[4]。

1 农业采摘机器人自动化监测实现与路径规划研究

1.1 基于立体视觉的机器人自动化监测系统设计

农业采摘机器人的自动化检测由视觉系统来实现，环境中的光信号经由视觉传感器转换为图像处理系统能够接收的电信号，得到所要检测的水果或蔬菜的大小、位置、成熟度等，最终将这些信息转化为运动参数传递给末端执行器[5]。因此，研究在构建农业采摘机器人系统的基础上，通过对算法的优化进行基于立体视觉的农业采摘机器人自动化监测系统设计，在此基础上进行机器人路径规划的研究。

实现农业采摘机器人的自动化监测以识别和定位蔬果为基础[6]。蔬果的采摘要求机器人末端执行器确定果实重心，才能实现重合。……