俞 飞，高建国，陈 博，姚书航，刘远超，高伟琦

（1.国网湖北省电力有限公司 检修公司，湖北 武汉 430000；2.湖北白莲河抽水蓄能有限公司，湖北 黄冈 438000）

0 引 言

变电站是智能电网的重要组成部分，其中500 kV智能变电站更是电力系统的核心枢纽。500 kV智能变电站的安全、稳定、可靠运行是电力系统安全稳定的基础，也是社会经济发展和生活稳定的保障，因此其巡检工作显得格外重要。通过巡视人员对站内一、二次设备定期进行外观巡视、表记抄录、设备实验及维护来掌握变电站运行状态，实现及时发现设备安全隐患，迅速排查、隔离缺陷确保变电站设备完全、稳定可靠运行[1]。

1 系统构成

500 kV变电站内的机器人主要由监控层、通信层以及设备层组成，如图1所示。

图1 智能机器人系统组成

监控层主要由监控系统组成。监控系统由监控主机、通信设备、监控分析软件以及数据库构成，安装于机器人专用计算机中。通过Windows系统、C语言程序在机器人主机中实现机器人管理、巡检任务管理、巡检结果确认、巡检结果分析、实时监控、用户设置6大模块。监控系统通过通信设备实现对机器人实时监控和信息交互。通信层由通信基站组成，一般安装在主控楼楼顶。主要实现机器人的远程控制和充电机房的远程控制。设备层主要包括机器人本体及其附件、通信设备、机器人充电室及其附属设备、微气象在线监测系统等[2]。

2 主要巡检功能

500 kV变电站机器人通过全站扫描，绘制出全站路线图和设备图，并记录设备点位。……