牛伟锋，宗亮亮，张小康，涂世宇，柳 苗

(1.山西焦煤霍州煤电集团 辛置煤矿，山西 霍州 031400；2.霍州煤电集团有限责任公司，山西 霍州 031400；3.武汉理工大学 光纤传感技术国家工程实验室，湖北 武汉 430070)

煤矿立井罐道是矿井的重要组成部分和生产活动的咽喉要道，它的变形和破坏不仅会给矿井安全生产带来威胁，而且还会造成严重的经济损失。井筒发生破坏直接会导致罐道产生形变，而罐道纵向弯曲变形会影响提升，甚至造成卡罐事故。

刚性罐道结构形变检测方法主要分为两大类：静态检测和动态检测。静态检测(几何测量法、专用仪器法)是指在提升机停止运行后，利用直尺、激光等技术对罐道的偏斜、弯曲度、外形进行检测；动态检测(振动加速度)是指通过提升机的加速度输出响应来判定罐道的运行状态[1-2].以上方法属于点式测量技术，且测量的都是相对变化量，难以及时、全面跟踪与评价罐道空间几何形变。因此，对罐道结构变形的高效、高精度测量成为煤炭生产中亟待解决的问题。

线激光测量技术因其具有非接触、速度快、精度高、动态范围宽等优势，已成为大型机械结构轮廓测量的重要手段之一，将其用于罐道结构形变检测具有一定的优势。然而，现场罐道之间的接缝有时会塞满填充物，导致线激光扫描仪容易发生漏判。因此，采用颜色传感器辅助线激光罐道结构检测系统进行罐道接缝精确定位，以提高系统识别罐道缝隙位置及测量精度。……