赵蓓英，姬伟峰，翁 江，孙 岩，李映岐，吴 玄

空军工程大学 信息与导航学院，西安 710177

近年来，无人机自组织网络（flying ad hoc networks，FANETs）在军事和民用领域的应用越来越广泛，如协同侦查、实时监控、空中基站等。无人机具有体型小、易操作、速度快等优点，机间相互协调、共享信息以完成任务[1]。然而，天气状况、地理障碍以及高动态性导致网络拓扑变化快、链路中断频繁[2]。同时，节点本身兼顾路由转发功能，而路由层面的攻击如黑洞、灰洞、泛洪等内部攻击易于实施且破坏性极强[3]。

无人机自组织网络可归纳为移动自组织网络的一类，采取基于信任的路由协议是确保自组织网络路由安全性与可靠性的有效措施之一，但是仍存在信任评估因子单一、信任计算不合理等问题。文献[4]将节点间交互成功概率作为节点信任度，检测黑洞攻击节点并指导下一跳节点的选择。但该文献对信任度的评估仅基于对节点转发行为的观测，无法应对协作式攻击、链路故障等问题。文献[5]考虑了直接信任度、间接信任度、历史信任度、链路质量、活跃度多个信任评估因子，通过模糊层次分析法确定权重进行信任聚合，提出了一种轻量级信任增强路由协议（light-weight trust-enhanced ad hoc on-demand multipath distance vector，TEAOMDV）。文献[6]提出一种随机重复信任计算信任管理（random repeat trust computation，RRTC）方案，进一步考虑了剩余能量、信道质量，直接指定信任评估因子权重，通过加权平均方式计算节点的信任度。但文献[5-6]中权重向量相对固定，忽略了动态环境下信任测度的不确定性，恶意节点检测准确度较低，且容易造成误判。……