岑远遥 ，张立中 ，白杨杨 ，孟立新 ，张乐仪

（1.长春理工大学 机电工程学院，长春 130022；2.长春理工大学 空地激光通信国防重点实验室，长春 130022）

目前，对激光通信技术的研究主要是点对点通信形式，但点对点通信不能满足大容量、高速率的通信要求[1-3]。空间激光通信组网的方式则能实现信息传输的高效率、保密性及可靠性，因此组网的通信方式是激光通信技术的一个主要发展方向[4-6]。单反镜转台作为组网的从光端机，为保证组网系统的跟踪精度，需要对伺服系统的控制策略进行设计。

单反镜转台的主要作用是隔离载体的扰动，保证光学天线在惯性空间中的视轴指向精度[7-8]，从而实现对目标的稳定跟踪。传统的稳定方式是陀螺稳定，也称直接稳定，即将陀螺直接安装在方位与俯仰框架上。随着对稳定平台的小型化、轻量化与低成本的要求提高，直接稳定的方式难以满足稳定平台轻小型化的要求。

半捷联稳定控制[9]的提出，使得这一问题得到了较好的解决，半捷联稳定平台是一种数字稳定平台[10]，即将惯性传感器直接安装在稳定平台的基座上，通过复杂的数学解算得到方位与俯仰框架的角速度指令[11]。

对半捷联式单反镜跟瞄转台的控制进行研究。首先，介绍直接稳定与半捷联稳定的控制原理，然后对单反镜转台载体与框架之间的角速度耦合关系，运用角速度补偿算法进行解耦；对影响稳定平台的稳定精度的因素进行分析，并提出相应的解决策略，最终结合MATLAB仿真与实验，验证设计的控制策略对系统稳定精度提高的有效性。……