尹洪亮，罗 勇，郝 强，吴佐成

(中国舰船研究院，北京 100192)

0 引 言

北斗全球卫星导航系统(BDS)是由我国独立自主研发、设计、建设和运行的全球卫星导航系统。该导航系统可以在覆盖范围内为各类用户提供精确、可靠性强的全球定位、授时和在线导航服务，还具备独特的双向短报文通信服务能力。经过多年的研究探索和不断发展，北斗卫星导航系统的全球定位和卫星导航技术也得到了不断完善，更加有力地推动了北斗卫星导航系统在我国气象、电力和推进城市智能化等行业的应用。在海洋科考及军事方面，无人航行器技术正在快速发展，北斗卫星导航系统可以提高航行器的定位、授时、导航与控制等功能，本文主要阐述北斗在水下无人航行器的应用情况。

自主式水下无人航行器( UUV )是一种能够自主航行和执行任务的半智能化系统，在自主决策方面大多采用人在回路的混合智能，系统组成模块化，航行器在实际执行任务时，针对不同任务需求，可对功能模块进行相适应的优化和组合。国内外公开的UUV设计各不相同，主要包括有回转体形、立扁型、扁平型、多体形及鱼雷型等类型，其中以鱼雷结构外形的居多。水下无人航行器技术随着能源、水声、控制和导航等技术的进步而不断发展，由此更进一步推动了其在海洋科考、资源开发等领域的应用，在军事领域也备受各国军方重视。

具备运动行为的设备或装备，首先要考虑的就是导航定位如何实现，水下无人航行器是多项技术的集成，导航定位技术仍然是关键技术之一。……