宣丽萍， 李 峥

(1.华南师范大学 数据科学与工程学院， 广东 汕尾 516600； 2.黑龙江科技大学 电气与控制工程学院， 哈尔滨 150022)

0 引 言

我国部分矿产资源储藏量处于世界前列。丰富的矿产资源是强大的综合国力的体现，但同时也给国家相关部门的监督、管理带来了不小的困难和挑战。将无人机应用到采矿领域是对该技术的一种新探索，也是对传统矿区管理技术的革新[1-2]。无人机巡检最早应用与电力行业，刘壮等[3]详细总结了近年来无人机输电线路巡检方面的研究，阐述了无人机高压线路巡检技术的应用优势及其发展现状。彭向阳等[4]提出了大型无人直升机电力巡检技术研究、装备研制和示范应用方面的实用化目标和策略。无人机电力巡检技术为其在矿区的应用提供了宝贵经验。张力等[5]设计了一种基于超声波测距的井下煤矿四旋翼巡检无人机，能够实时获取井下环境信息并通过无线网络将采集到的数据和视频信息实时回传至控制台。徐金鑫[6]对无人机露天矿区巡检控制方式进行了深入研究。综上所述，无人机在煤矿应用领域具有巨大的优势和潜能，笔者将根据某煤矿的建筑平面图，对传统蚁群算法进行改进，设计出的矿区巡检路径规划策略，通过仿真实验对比算法改进前后巡检性能的差异，验证改进后算法的优越性。

1 巡检目标路径的规划

1.1 巡检目标的确定

矿区位于安徽省境内，该煤矿围墙内工业场地占地面积为27.775 km2，其中，矿井占地面积为19.135 km2。……