李尚平 闫昱晓 徐 冰 李凯华 李 威 彭 卓

(1.广西民族大学电子信息学院， 南宁 530006； 2.广西大学机械工程学院， 南宁 530004)

0 引言

甘蔗作为我国重要的经济作物，90%的产地集中在广西、云南等多丘陵地区，丘陵蔗田约占种植面积的60%以上[1]。种植方式存在小而分散，地形复杂，机耕道路差等问题，影响了甘蔗全程机械化推进，造成原料及砍运成本居高不下，严重制约了我国糖业发展和在国际上的竞争力[2-3]。目前，我国丘陵地区的甘蔗转运车多采用半挂侧翻式结构或厢式转运结构[4-5]，依靠操作员手动操作进行甘蔗转运。车型轮距大、提升重心高，在田间进行甘蔗转运时，由于地形复杂或操作员经验不足，容易发生侧翻危险，造成较大的经济和安全损失。

国外甘蔗种植区主要集中在平原地区，因地貌环境和种植方式的差异，引进和仿制国外的甘蔗转运车轮距过宽、安全性差，不适用于我国蔗田的地形地貌[6]。因此，需开发适用于丘陵地区的甘蔗转运车，提高甘蔗机械化种植效率。本文基于课题组自主研发的剪叉式甘蔗转运车机构特点[7]，研究针对丘陵地区甘蔗转运车卸蔗前车身的自动平衡，实现对转运车安全提升作业的有效控制。

国内外学者对于农机具的调平研究，多为采用底盘上的三点悬挂支撑方式调整机身[8-12]与耕整地类农机的牵引器具调平[13-16]，鲜见对丘陵地区甘蔗转运车等载重农机的驻车调平控制系统研究[17-18]。丘陵地区甘蔗转运车存在安全性不……