汤 庆 吴 俊 蒋 兰 吴崇友 肖体琼 江 涛

(农业农村部南京农业机械化研究所， 南京 210014)

0 引言

油菜是我国重要的油料作物，85%集中在长江流域冬油菜产区，其中40%因轮作茬口或气候条件等原因，不具备直接播种的条件，必须采用育苗移栽方式种植。吴崇友团队提出了“毯状苗切块取苗，切缝插栽”的高效移栽方式[1]，开发了以拖拉机为动力，将耕整地与移栽功能于一体的油菜耕整移栽联合作业机[2]，其包含两个栽植单元，每个单元需要具有独立的地面仿形能力。移栽机栽植深度一致性是衡量移栽机性能的重要指标之一，其与倒伏、埋苗、露苗等多项性能指标有内在关联，栽植过深或过浅都会影响植株的生长以及养分的吸收[3-6]，甚至影响作物产量[7]。

仿形技术因可以有效地保证栽深一致性而得到了广泛的应用。在免耕播种机上应用广泛[8-9]，用于控制播深一致性，并且多采用单体仿形机构。在许多播种机上都设计了具有仿形功能的开沟器[10-11]，实现了自动仿形，提高了播深一致性。为了提高农用车底盘的地面仿形、平顺性和通过性，学者设计了仿形农用车底盘[12]以及其他仿形装置[13-14]。但这些多为机械式仿形，通常利用弹簧形变，采用单点单杆铰链式仿形机构、平行四杆仿形机构、多杆双自由度仿形机构实现仿形功能，但在仿形过程中，随着地表的起伏，弹簧会产生压缩与伸长，对土壤的压力是实时变化的，导致仿形效果差[15]。

为解决机械式仿形存在的问题，国外最早出现了基于机-电-液一体化技术的电液仿形系统[16]。……