李威，李尚平，潘家枫，李凯华，闫昱晓

(1.广西民族大学人工智能学院，南宁市，530006；2.广西大学机械工程学院，南宁市，530004)

0 引言

甘蔗作为我国热带及亚热带地区重要的糖料作物和经济作物，种植面积占常年糖料种植面积85%以上，产糖量占食糖总量的90%以上[1]，而广西是我国最主要的甘蔗种植基地[2]。由于甘蔗前期种植管理作业季节短、自动化程度低，所以近年来国内研制的甘蔗中耕培土机械仍采用机械调整模式，中耕培土作业以人工操作为主、作业质量不稳定且效率较低。甘蔗是热带、亚热带的高秆作物，受到自然环境的影响，易出现倒伏现象，因此培土过程是甘蔗前期种植中最重要的工序之一，可以促进甘蔗根部的分蘖和生长从而防止倒伏，因不培土或培土不到位造成两侧垄出现“火山口”现象，导致甘蔗基部形成凹面，稳定性较差。同时倒伏现象对甘蔗机械化收割不利，易造成破头率增加，影响甘蔗宿根发芽，增加甘蔗的含杂率，造成蔗农的损失并降低糖厂的抽出率[3]。培土量的不适宜是培土过程中面临的难题，当供土量过多，培土高度过高会导致蔗苗被压倒，反之又会造成培土起不到相应的作用而引起倒伏。因此中耕培土的“火山口”现象问题成为制约甘蔗生产的主要因素之一，急需解决。

由于目前改进甘蔗中耕培土机的方式仍然采用传统的机械改良方法，对于中耕培土机智能化的应用还很缺乏。中耕培土机按照开沟培土工作部件划分，主要有犁铲式、螺旋式和圆盘式等结构[4]。……