何胤 李炳良 梁娜

摘要：在这个信息时代，为了满足人们的各种需求，促进了机器人的诞生。最初为了工业生产而发展起来的工业机器人。至今为止的AI机器人在各种行业急速发展。工业、农业、服务业等产业将使机器人向更智能化的方向发展，对机器人的研究也更为火热。机器人视觉伺服控制是机器人领域的重要研究方向之一，其研究对于工业生产、宇宙飞行领域的发展尤其重要。本文论述了机器人的发展趋势和现状，并探讨了机器人的视觉伺服系统，描述了串联六自由度机器人的坐标系问题和基于图像的机器人视觉伺服系统，分析机器人的未来发展。

关键词：机器人 ;工业机器人;视觉伺服系统;

机器人视觉伺服系统是机器视觉与机器人控制的有机结合。它是一个非线性强组合系统。其内容涉及图像处理、机器人和动态电影、控制理论等领域，随着摄像设备性能价格比、速度和信息处理计算机理论的提高，视觉服务具备了实用的技术条件，而相关的技术问题也成为当前研究的重点。

一、视觉伺服的定义

人类几乎都能用眼睛获得外部的信息。千百年来，人类梦想着能制造智能机。这样的智能机首先有人的眼睛功能，能认识和理解外部的世界。人的大脑中有很多参与视觉信息处理的组织，可以简单地处理很多视觉问题，但是视觉认识作为一个过程，人知道的东西很少，所以对于智能机的梦想一直很难实现。随着照相机技术的发展和计算机技术的出现，拥有视觉功能的智能机开始由人类制造，机械视觉学科和产业也开始形成。……