隋之林 刘艳 李茂 陈春利 段秀娟 杨磊

摘要：以在某五百kV的变电所二十米高处挂拆接地线路为例，阐述专门使用在高处挂拆接地线路的零点五自动机械手的设计原理，利用机械手取代了传统人工操纵设备来挂拆接地线路，以减少危险性和对人身健康的危害。

关键词：变电所;高处挂拆;零点五自动机械手

引言

安装拆卸接地的作业是电气中风险很大的作业，把机器人技术和安装拆卸接地作业结合起来，克服在高空安装拆卸接地作业的缺点日益突出。以下将从实际情况出发，分析并探讨怎样利用机械手的运用进行吊拆接地作业。

一.常规挂拆接地线方法

在现有的500kV和接地线下，通常通过机械升降机将工作人员送至高空。以下是基于500kV和高压线下地线暂停和拆除各阶段危险点的定量分析，以及整个操作的风险评估。以500kV和平变电站为例，在20m的高度进行了地线的悬挂和拆除，从高处坠落和诱发触电的风险非常高。特别是，如果机械升降机由于变电站的限制而上升和下降，则在上升和下降过程中必须小心，否则会增加意外撞击周围高压线路的风险。即使线路处于断电状态，开路线路也对应一个大的充电电容器，存在自放电的可能性。就时间而言，从电路中挂断和移除导线至少需要1小时，而且时间成本相对较高。

针对常规挂拆接地线方法的不足，提出改进措施，特别是论证了由可视化手持智能终端控制无线机器人进行作业的自动机械手挂拆接地线方法，可以取得良好的效果。……