潘状

摘要：在工業4.0时代，随着我国越来越多的工业机器人取代人类工作。不仅降低生产劳动力成本，而且提高产品的品质，因此得到广泛推广。为了稳定机器人系统实现切换不同的工具头，达到多个工序的完成。机器人换枪盘得到普及应用。然而机器人为了实现多个工序需要切换不同的工具，怎样才能实现快速、安全、可靠、简单对接系统的闭环控制呢，本文由此展开。

关键词：工具头;切换;对接系统;闭环控制

1.概述

在汽车工厂中很多自动化设备，在自动控制程序里都是通过硬件和软件的输出、输入信号实现闭环控制。然而一汽大众成都工厂使用的新式STAUBLI换枪盘在解锁系统中没有形成一个完整闭环控制，给生产、维护带来极大的影响。为了消除该影响开展了研究和改进方案。

2.换枪盘在汽车制造中的应用现状

换枪盘是工业机器人用来切换不同工具（抓手、焊枪等）的装置，主要应用于汽车制造领域。具体包含：（1）机器人侧换枪盘及其周边模块，作用：安装于机器人第六轴及其连接机器人管线包内的信号、能源、流体介质等线路 。（2）工具侧换枪盘及其周边模块，作用：安装在工具（抓手、焊枪等）上及其连接工具（抓手、焊枪等）所需要的信号、能源、体介质线路。 通过换枪盘来满足不同车型的切换从而降低汽车制造的成本。

3.换枪盘功能演示如下：

4.换枪盘的解锁对接的闭环控制技术

4.1向停靠站存放抓手

当机器人到达停靠站后，通过停靠站上检测开关检测到抓手到位信号反馈给机器人。……