姜陈欣，高立娥，张文博，李 乐，刘卫东

(西北工业大学 航海学院，西安 710072)

0 引言

随着我国深入推进建设海洋强国进程的不断加快，载人潜水器和潜水艇的发展取得了长足进步[1-3]，但相比传统陆上环境，水下环境复杂，且作业条件多变，加之水下密闭舱室温度高，湿度高，陆上设备和传感器的稳定性和可信度可能会因环境改变而受到影响，为了对传感器和其他设备进行标定和校验，测试常规条件设备在特种温湿度条件下的性能，于是，较为精确地模拟潜艇舱室温湿度环境有着极其重要的理论价值和工程价值。舱室本身的热量丧失、舱室内部设备和运动体工作时对舱室温度的影响、温度变化对相对湿度的影响，水下作业人员各项生命活动造成的温湿度改变导致增加了水下密闭舱室温湿度动态控制的不确定性。国内外对于温湿度控制的研究已经较为成熟[4-6]，但涉及非确定性水下密闭舱室的温湿度动态控制系统较为少见，本文针对这一问题展开研究。

模糊PID是模糊逻辑控制理论与传统PID控制的结合，在PID算法的基础上，以误差E、误差变化率Ec作为输入，利用模糊控制规则进行模糊推理，并查询模糊矩阵表进行参数的调整，以满足不同时刻的E和Ec对PID参数自整定的要求。文献[7]提出了一种数据融合和模糊解耦的控制策略，有效解决了温湿度控制系统中传感器可靠性低、温湿度耦合的问题。文献[8]将模糊自整定PID控制算法应用于3D生物打印设备，提高了系统鲁棒性，降低了达到稳态的时间，并大大降低了超调量。……