刘一鸣,李承欣1， ,李俊宇1， ,刘业峰1，

(1.辽宁省数控机床信息物理融合与智能制造重点实验室, 辽宁 抚顺 113122;2.沈阳工学院 机械工程与自动化学院，辽宁 抚顺 113122)

0 引言

随着科技水平的提升，工业机器人作为科技发展的代表之作，逐渐出现在我们的视野中，不仅可以帮助人类减轻体力的消耗，而且也可使人类从各种恶劣的工作环境中解放出来。现阶段，工业机器人正在以更加多元化的方式被应用于自动化生产线中，代替人来完成各种复杂的生产活动[1-4]。为了判断生产线的可实施性，减少不必要的损失，在工业机器人生产线的具体实施前，通常先借助虚拟仿真软件来对生产线各设备状态进行仿真模拟，对机器人的运动路径等进行合理的规划[5-6]。

文献[7]设计了一类机器人分拣工作站，运用ABB的VirtualController技术，将三维实体模型导入至RobotStudio中，搭建自动分拣站的整体布局，模拟分析整个分拣流程。文献[8]介绍了一种利用SoildWorks和RobotStudio设计与路径仿真的机器人搬运工作站，完成机器人自动搬运工件的模拟仿真。文献[9]使用仿真软件RobotStudio对工业机器人的打磨应用进行仿真，还原了真实工业生产现场，优化了工业机器人等设备的工作状态。文献[10]通过 RobotStudio软件搭建检测和分拣平台，实现冲压件自动分拣装置的设计与仿真。以上研究结果分别通过虚拟仿真软件完成工作站的搭建，将工业机器人应用于不同的生产线中，实现了工作站的仿真效果设定。然而一类机器人往往不能满足多数自动化生产线实际需求，将多类机器人协同应用于同一生产线去实现对应的功能已成为自动化生产线的主要发展动向。……