魏小杰，蒋海军，于志永

(新疆大学 数学与系统科学学院，新疆 乌鲁木齐 830046)

0 引言

多智能体系统(MASs) 是近几十年来分布式人工智能发展的重要分支,可以用于解决复杂的实际问题[1−2].一致性作为MASs 中有代表性的群体行为[3],是指所有智能体在适当的控制协议下达到相同的状态.在实际应用中,系统中可能同时存在竞争和合作的行为,例如多机器人团队的运动比赛等[4−5].因此文献[6] 研究了具有拮抗行为的MASs 二部一致性.

在一致性研究中,收敛速度是衡量一致性行为的重要指标.与渐进收敛性相比,固定时间收敛性更加符合实际应用.因此,基于文献[7] 中给出的固定时间稳定性理论,通过设计连续的控制器,文献[8] 研究了系统的有限时间和固定时间二部一致性.为了减少控制过程中的能源消耗,文献[9] 提出了事件触发控制方法.在文献[10]中,通过设计事件触发控制算法研究了具有时滞和外部干扰的MASs 固定时间一致性.然而,很少有学者研究事件触发控制协议下具有时滞和干扰的MASs 二部一致性.

本文的主要内容总结如下:(1) 基于事件触发控制方法设计了具有时滞和干扰的MASs 分布式控制协议.(2) 运用代数图理论、固定时间稳定性理论,给出MASs 实现二部一致的相关准则.(3) 为了避免符号函数在控制中产生的抖振现象,设计了具有饱和函数的事件触发控制协议,并证明系统在提出的两个控制协议下不会产生Zeno 行为.

1 模型建立及预备知识

在本文中,RN和RN×M分别表示……