吴鹏坤 高红梅

1、石家庄市农业机械化推广站 2、石家庄市畜产品和兽药饲料质量检测中心

无人驾驶拖拉机具有较多的优点，可以让农民减少耕作时间，提升耕作效率，还能让农民们提高其经济收益。因此，我们要大力推广无人驾驶拖拉机，以便使其充分发挥在农业耕作中的价值。

1 无人驾驶拖拉机的基本原理分析

所谓无人驾驶，就是使拖拉机能自己感知环境情况，自己规划路径，自主控制车辆，也即通过电子技术对拖拉机进行控制，使其仿照人来驾驶，或是进行自动驾驶。无人驾驶拖拉机的“眼睛”部分就是传感器，它能对障碍物的具体情况进行360度的感知，无人驾驶拖拉机的“大脑”就是其车辆控制技术，它能对环境信息进行实时性的感知。

2 无人驾驶拖拉机的关键技术分析

2.1 DGPS导航技术

该技术是在一个精确的已知位置上，将监测接收机安装好，它能对每颗GPS卫星之间的距离进行跟踪，并进行科学的计算，进而得出误差情况。一般会使用PRC来表示这个差值，而后将其传输给用户接收机，来修正该误差，这样就能让定位的精度增强。无人驾驶拖拉机通过使用DGPS技术，来确保获取的位置信息，具有较高的准确度。首先将GPS接收机安装在无人拖拉机上面,按照GPS的三角定位方法,对拖拉机的位置进行精确的计算。如果天气情况不好,或者受到云层较厚,就会影响到无线电信号的传播时间，进而影响到计算出来的距离信息，导致出现不精确的定位。……