鲁守银袁鲁浩

(1.山东建筑大学 机器人技术与智能系统研究院，山东 济南250101；2.山东建筑大学 信息与电气工程学院，山东济南250101)

0 引言

近年来，随着人口老龄化程度的日趋加深，脑卒中疾病及意外事故所引起的运动障碍患者显著增多[1]。现代康复医学和临床实践表明，有效的运动康复训练能够减缓患者运动功能残疾，加速脑卒中等患者运动障碍的康复进程。康复机器人可以帮助患者实现相关的运动功能训练，亦可帮助患者恢复或提高其运动功能、日常生活活动能力(Activities of Daily Living，ADL)以及生活质量(Quality of Life，QOL)。与传统医师康复治疗训练相比，康复机器人的训练过程更加平稳可控，既可保证运动训练的效率和强度，又可在康复过程中记录康复的实时数据，以便于医疗效果评价。康复机器人是缓解康复医疗资源紧张、提高康复运动训练水平的有效技术解决方案之一，具有很好的应用价值和社会意义[2]。因此，康复机器人技术应用研究获得了人们的广泛关注[3-6]。

针对运动障碍患者不同治疗训练方式的差别，根据机器人提供康复训练模式的不同，康复机器人可分为被动训练和主动训练两种。按照脑卒中患者三期康复治疗网[1]的规定，根据患者运动功能障碍情况及其患肢治疗过程的不同阶段，需要采取不同的治疗方案。被动康复训练主要适用于患者的康复初期，在这一阶段的患者一般肌力较弱，可能不具备自己运动的能力，此时需要由康复机器人带动患肢按照预定的活动路线或运动轨迹完成训练动作；……