史瑶，曹建国，贠国俊，王景刚

1 康复机器人概述

康复机器人从属于医疗机器人，涵盖了康复医学、生物力学、计算机科学等多个领域，近些年成为研究热点[1]。起初康复机器人在医疗实践上是用于恢复患者肢体运动功能[2]，最早应用于治疗是持续被动机(Continuous Passive Motion，CPM)，CPM机是一种利用康复医学中连续被动运动基本原理对受伤肢体进行康复治疗[3]，随着科学技术发展及研究的深入，神经运动康复治疗机器人成为研究及应用热点，基于神经系统可塑性，人们试图研发机器人像临床医生一样来辅助有神经系统疾病的患者改善其受损肢体功能，激发患者中枢神经系统重组和代偿，进而改善患者功能障碍，通过成人脑卒中、脊髓损伤等康复机器人的研发，人们开始将注意力转到研发脑瘫儿童康复辅助机器人上，试图通过机器人辅助训练，促进脑瘫儿童康复。

2 儿童脑瘫康复治疗概述

脑性瘫痪(cerebral palsy，CP)简称脑瘫[4]，是指一组持续存在的中枢性运动和姿势发育障碍、活动受限症候群，是由胎儿时期或婴幼儿时期脑部非进行性脑损伤所致。脑瘫常伴有感觉、知觉、认知、交流和行为障碍，以及癫痫和继发性肌肉、骨骼问题。儿童脑瘫康复治疗主要有物理治疗(physical therapy，PT)包括运动疗法和物理因子疗法，作业治疗(occupational，OT)，言语治疗(speech therapy，ST)，药物治疗，传统医学康复疗法，手术治疗。运动疗法包括神经发育疗法[5]，神经易化技术，强制性诱导疗法，引导式教育等；物理因子疗法包括功能性电刺激疗法[6]，生物反馈、蜡疗、水疗等；……