朱利军 王应海

摘要：为提高微微鼠探索迷宫的稳定性，并减少微微鼠在复杂迷宫中的探索时间，论文提出了基于STM32F429和A3P250的双核控制器，智能S转法的探索法则通过六条不同轨迹来实现转入和转出，短距离调整实现微微鼠不同探索路径的衔接，陀螺仪的加入可以实现微微鼠直线位置和转弯的精确补偿，前墙传感器和陀螺仪组合保证了连续转弯姿态的准确性;微微鼠高速探索实验表明，S转法能显著提高微微鼠转法的稳定性和快速性，有利于缩短微微鼠在迷宫中的探索时间。

关键词：微电脑鼠;S转法;探索;陀螺仪

中图分类号：TM301      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）30-0020-04

开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

Design and Realization of Dual Core Pico-mouse Maze Searching

ZHU Li-jun， WANG Ying-hai

（Department of Electronic Engineering， Suzhou Industrial Park Institute of Vocational Technology， Suzhou 215123， China）

Abstract： To improve the stability and reduce the searching time of pico-mouse in complex maze， a dual core controller based on stm32f429 and a3p250 is proposed in this paper. Intelligent s-turning rule is realized by turning in and out through six different tracks. The short adjustment distance of turning in of and out realizes the connection of different searching path.Gyroscope can realize the accurate position correction of pico-mouse in the straight and turning compensation of the micro mouse， and the combination of front wall sensors and gyroscope ensures the accuracy of continuous turning posture; The high-speed searching experiment of the pico-mouse shows that the s-turning rule can significantly improve the stability and rapidity of the pico-mouse turning， which is conducive to shorten the searching time of the pico-mouse in the maze.

Key words： pico-mouse; s turning; searching; Gyroscope

1 引言

微电脑鼠是一种集感知、判断、行走功能于一体的迷宫搜寻机器人，它依靠自身携带的多种传感器探测并感知不同的“迷宫”，然后依靠人工智能算法求解并自动记忆其搜寻路径，然后在最短的时间内到达设定的迷宫目的地[1-4]。

随着计算机技术、电力电子技术以及智能控制技术的不断进步，基于微电脑鼠求解迷宫的技术基础，产生了一种更复杂的迷宫机器人——微微鼠：迷宫挡墙减少为原来的1/2，原有的256个迷宫变成了1024格，由于迷宫变得更加复杂，求解迷宫的难度也变得异常艰难，新迷宫二维结构如图1所示。

微微鼠携带的电源一旦打开，控制器便开启其自身携带的传感器，微微鼠依靠这些传感器探索由1024个迷宫格组成的各种复杂迷宫，并依靠这些传感器在迷宫中自主导航，然后依靠人工智能算法找到一条从起点到设定目标点的最佳路径。……