孙权

（海装广州局驻昆明第一军代室，云南 昆明 650107）

随着武器装备科学技术发展，反潜声呐和鱼雷性能不断提高，给潜艇造成的威胁越来越大。自航式诱饵（下简称“诱饵”）可以有效欺骗来袭鱼雷和敌方声呐，掩护潜艇机动规避逃离，它是潜艇最为重要的水声对抗器材，对于潜艇生存具有重要意义。诱饵采用捷联惯性技术，减少硬件强化软件，可以较大程度提高诱饵性能。诱饵捷联惯性系统由惯性测量组件陀螺仪、加速度计和导航计算机构建成，角速度和加速度测量信息经采样送至导航计算机进行姿态矩阵（也称捷联矩阵）的计算，并进一步计算诱饵航向角、俯仰角、横滚角、速度和位置。姿态矩阵体现的数学平台必须准确地对准和跟踪导航坐标系，以避免导航控制参数产生误差。对于刚加电启动工作的诱饵捷联惯性系统，数学平台尚未确定，三轴指向随机，不一定在水平面内，没有确定方位，故捷联惯性系统在进入导航工作状态前，需进行初始对准，在较短时间内使数学平台调整到导航坐标系内，也就是要在一定精度内确定出从雷体坐标系到导航坐标系的初始变换矩阵[1]，完成初始初始对准。

同装甲火控捷联系统一样，基于诱饵快速反应发射要求，其捷联惯性系统初始对准必须在较短时间内完成。同时，由于初始对准结束后的精度就是平台进入导航工作时的初始精度，且纯惯导系统导航精度基本上保持在初始对准……