翟卫欣，王东旭,2，陈智博，董 靓，赵 欣，吴才聪

·农业装备工程与机械化·

无人驾驶农机自主作业路径规划方法

翟卫欣1，王东旭1,2，陈智博1，董 靓1，赵 欣1，吴才聪1※

（1. 中国农业大学信息与电气工程学院，北京 100083；2. 中国兵器工业计算机应用技术研究所，北京 100089）

针对无人驾驶农机自主作业的应用需求，该研究设计了一种基于区块套行作业模式的路径规划方法，以生成含有速度指令和机具状态指令的可执行路径，重点解决田内作业的四边形地块适应性、无人驾驶农机适应性和农田作业路径完整规划等问题。该方法由农田信息处理模块和路径规划模块组成，农田信息处理模块将测绘产生的地块轮廓数据和障碍物数据处理为便于运算的地块轮廓点数据和障碍物轮廓点数据形式，然后由路径规划模块利用用户输入的作业方向、作业幅宽、转弯半径和起始方位等作业参数，经过作业梯形区生成、掉头区与作业区划分、作业条带分割、障碍物条带处理、作业条带路由、掉头路径生成和最终指令路径生成等子模块，最终生成无人驾驶农机的指令路径。仿真试验结果表明，相对于相邻法，该方法的作业面积比及作业路程比分别提升了10.0%和8.8%。播种作业田间试验结果表明，无人驾驶农机自主作业的横向偏差的均值和标准差分别为左偏0.002和0.027 m，满足作业要求。研究结果表明，该研究提出的方法适应不同的四边形农田和障碍物，可以结合不同的作业参数完成路径规划，能够满足无人驾驶农机自主作业的需求。……