徐皖勤 张晓月 赵树正 虞舜之 闫帅坤

摘要：随着仿生学的不断发展，人类对于仿生技术的运用与日俱增，蛇形机器人因其强大的环境适应能力，灵活的姿态调整能力，受到广泛青睐。本装置基于模块化的设计方案，设计出一种具有多自由度的水下仿生多节机器人，机器人可以根据实际工作需求增减推进器，或重新组合各个功能模块来实现新的功能。

关键词：仿生学、模块化、多自由度、水下机器人、多节

1.引言

在陆地上的灾难救援及反恐防爆任务中，由于蛇形机器人的运动具有高度的环境适应性，因此能够在复杂环境中代替人类担任探查及操作的重要角色，但在水下设施检修的任务中，复杂的水域环境除了对水下机器人在水下的运动能力提出了苛刻的要求，还使得水下蛇形机器人必须具备优良的防水能力，[1]为能方便的对水下设施進行检修，本文基于模块化的特点研制了一种多自由度的水下仿生多节机器人。

2.选题背景及研究现状

2.1选题背景

继党的十八大报告中首次提出“海洋强国”的概念后，党的十九大报告中更是提出了要加快建设海洋强国，可见海洋强国问题的重要性。水下机器人作为探索开发海洋的重要工具正逐步得到广泛的应用，但传统水下机器人完成水下运动时阻力较大，运动速度较低，不能适应复杂的水域环境，而水下蛇形机器人通过模仿蛇的运动形式，使其能灵活地穿过各种狭窄环境的特点引发了我们的关注。……