杨刚 杨小青 钟欣

（1.重庆车辆检测研究院有限公司 国家客车质量监督检验中心，重庆 401122；2.汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室，重庆 401122；3.重庆大学，重庆 400030）

主题词：自动紧急制动系统 主动安全 包络提取 短时傅里叶变换

1 前言

自动紧急制动（Automatic Emergency Braking，AEB）系统是避免碰撞事故发生的重要主动安全系统[1-3]，已成为主动安全领域研究的热点。

AEB 系统的控制策略和测试验证对系统优化起着至关重要的作用，国内外学者对此进行了深入的研究。兰凤崇等[4]提出一种考虑预碰撞时间的AEB 系统分层控制策略，在考虑舒适性的条件下确定预碰撞时间阈值。高振海等[5]基于地面目标运动状态转移机理提出了一种基于时间窗的汽车前方静、动态目标状态分类方法。杨为等[6]提出了一种采用上层模糊控制和下层PID控制的分层控制行人避撞策略。季中豪等[7]基于对实车自动紧急制动和前向碰撞预警功能的测试数据，研究了AEB系统的测试评价方法。郭建英等[8]提出了一套AEB系统核心控制策略，完成了对车辆AEB系统性能的道路验证测试。但以上分析和测试验证都仅基于控制策略的控制信号，或者直接从车辆CAN总线采集预警信号，忽略了实际测试过程中预警声音信号的准确性。预警声音会提醒驾驶员采取措施以降低事故发生的概率，而预警声音需要在合适的时间发出[9]。目前，AEB 系统测试中普遍采用麦克风采集预警声音，需要准确计算预警开始时刻，否则会直接影响测试结果的判定。……