代亚坤 陈辰 徐刚 魏翔

摘要：设计具有在复杂地形移动能力的仿生蛇形机器人，主要描述蛇形机器人的机械结构设计，包括其主要的构造以及核心思想。实现设计时选用履带式小车车架加舵机DS3218作为本体，以充当附加模块的信号中继器作为特殊情况下维持信号的方式。使用多种传感器用来实现它更多的功能扩展。

关键词：蛇形机器人;机械设计;舵机

引言

在许多突发事件中，精准的定位救援至关重要。比如在地震后废墟中精准找到被困人员;检查管道是否出现堵塞、裂缝等。这需要一个可以适用于多种地形的遥控机器人。相比与许多陆地动物，爬行类动物的运动方式可以胜任许多复杂的地形，例如沙漠、树林、废墟和沼泽湖泊等环境。因此，通过模仿爬行类动物的生理特点，设计具有在复杂地形移动能力的仿生蛇形机器人具有重要的科研与实际应用意义。项目设计蛇形仿生蛇形机器人的机械结构，它由于其重心较低，因而具有稳定性强、运动灵活的特点，具有在复杂或未知环境具有很强的适应能力，因此在探险救援、防恐、危险环境作业等领域具有光明的应用前景。

机器人的运动步态分为4种，分别为：蜿蜒运动、直线运动、鼓风琴运动和侧移运动。

蛇的足在漫长的岁月中逐渐退化，但是却仍然能够繁衍至今，自然是因为它产生了能够替代末端肢体的运动方式并在大自然中找到了自己的位置。蛇形机器人能够深入一般轮式或步行机器人难以到达的地方，而且还可应用于人类不宜工作的某些领域，因而可以通过它强大的适应性进行一些危险和关键的工作。……