青岛中车四方车辆有限公司 山东青岛 266000

随着机器人技术以及计算机技术飞速发展，以及市场对焊接产品的高质量、高效率的新要求，焊接机器人在焊接领域应用不断扩大。在机器人焊接过程中，如果不掌握焊枪的姿态与位置路径规划与控制、数字化焊机参数自动调节、机器人与焊机通信等，很容易出现各类焊接缺陷。本文介绍了机器人焊接工艺制定、多层多道焊的焊缝规划和机器人焊接过程中变形补偿等，通过机器人焊接关键技术解决，对实现高质量、高效的、智能化的焊缝具有重要的理论意义和应用价值。

1 焊接机器人的应用现状

1.1 接机器人的零件价格十分昂贵

由于我国对机器人的零部件批量生产的技术水平有限，焊接机器人的零件大部分都是依赖进口，这就导致了机器人零件的价格十分昂贵。一旦机器人的零件损坏，仅更换的费用就可能是十几万，而且供货的时间相对长一些，这就严重影响了工厂的生产进度。像损坏率极高的枪缆、焊枪等价位不低，导致厂家买得起而用不起，严重阻碍了中国智能制造的发展。

1.2 生产线

生产线主要是将具有不同功能的焊接机器人，依据流水线作业的方式将其进行连接，以此让上下（前后）焊接工序能够有效的衔接在一起，各个点位的机器人只需要承担一种焊接工艺，各司其职，通过传输设备将需要进行焊接的工件传送至焊接工序点进行焊接。采用生产线这种焊接方式不仅能够在很大程度上减少人力成本的投资，还可以确保长时间稳定工作，仅仅只用投入一小部分的精力对生产线上的所有设备进行维护即可。……