王吉

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1 医用机器人的历史

首次有机器人参与的外科手术记录是在1985年，美国洛杉矶医院的医生使用Puma560完成了机器人辅助定位的神经外科脑部活检手术。但是Puma560是一款工业机器人，不能说是医用机器人，此时还没有医用机器人这个概念。但是这是一个具有划时代意义的开端。开创了手术机器人这一先河。20世纪80年代初，被誉为手术机器人之父的王友仑从加州大学圣芭芭拉分校（UCSB）计算机工程专业毕业，1989年开始研究“伊索”（AESOP）—一种可由手术医师声控的“扶镜”机械手，以避免由于扶镜手生理疲劳所造成的镜头不稳定。1997年，伊索在比利时布鲁塞尔完成了第一例腹腔镜手术。伊索成为FDA批准的第一个微创手术机器人，认为是后续腹腔类手术机器人的鼻祖。1998年，伊索通过升级改造，进化成宙斯（ZEUS）。ZEUS与AESOP相比，增加了内窥镜系统，末端手术系统，控制主手系统等。通过患者腹部只有几个筷子粗细的小切口供内窥镜和机械臂出入即可完成手术，手术机器人的的优点微创极为突出。Intuitive Surgical公司在1999年研制成功达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人。达芬奇代表着当今手术机器人最高水平。达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统。相比宙斯而言，达芬奇机械臂更多，范围更广。末端手术系统更加灵活。可以进行泌尿外科，妇科，腹部外科等多种手术。具有创伤小，更灵活，术后恢复快等优点。……