张路 陈云宾 王一帆

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科技进步给如今生活中的各方各面都带来了新的变化，在电力行业，变电站智能巡检机器人的运用越来越广泛。机器人技术的应用，极大地改善了目前变电站在巡检维护方面的弊端。合理运用机器人技术能够节约人工成本，减轻维护人员的日常工作任务。巡检机器人主要是执行巡检任务，而智能巡检机器人的巡查工作顺利完成，提高工作效率，离不开视觉导航技术的开发和应用，因此，保证视觉导航技术的稳定性十分必要。

1 视觉导航机器人在变电站中的具体应用

1.1 定位导航作用

智能巡检机器人在工作时主要依靠事先规划好的路线行进，在一些预先设置的地方开展设备巡检工作，智能巡检机器人在导航过程中如果遇到障碍物，则会自动停止前进，同时向外发出信息，引起附近工作人员的注意。工作人员将巡检机器人周边的障碍物清理后，智能巡检机器人会恢复之前的工作，继续接下来的巡查任务[1]。智能巡检机器人能够成功探测附近障碍物，主要是运用了超声传感器。另外，智能巡检机器人的一个优势是能够通过视觉导航系统自行充电，不用人工操作，智能巡检机器人能够定位到充电插座，并且打开充电设备，在充电完成后自动关闭充电房门。

1.2 自动识别检测与自主巡检作用

智能巡检机器人运用了多种先进设备，比如红外热成像仪，拾音器等，能够及时将采集的内容传到后台，达到监控的目的。……