王裕雯 谢汶霖 谭祺兴 何民安 陈燕婷

摘要：此前无人机应用领域提出了集群化无人机的应用概念，目的是将单一无人机具有的优势结合，取长补短能更好的完成无人机执行的任务。目前无人机编队等也属于多无人机协同作业，但并未达到无人机集群化的使用需求，因此，子母机搭配协同作业的研究对多无人机协同任务分配具有重要意义。通过在目前无人机平台中寻找合适的子机与母机，利用机械装置等硬件将之结合起来，搭载不同的飞控来控制子母机执行不同的任务。

关键词：集群化无人机;子母无人机;机械装置;分开控制

引言

无人机作为新崛起的新兴行业，因为其应用范围十分广泛，近年热度持续增高。目前例如大疆无人机具有较高的稳定性与便捷的操纵性，近年来也出现有无人机编队表演等无人机编队产品，但其存在着使用维护繁琐、使用环境苛刻、实用性欠佳等方面的缺陷，并未实现真正意义上的无人机集群协同化。

因此，本文提出了一种子母机的设想，即六轴多旋翼飞行器可搭载四旋翼飞到目标区域，在悬停状态下通过释放装置将四旋翼飞行器释放并分别进行侦察任务，避免因为目标过于分散而无法完成任务的情况出现。该套子母无人机释放回收装置具有通用性，可搭载在具备一定载荷条件范围的母机平台上，可实现子无人机的释放与回收，为完成复杂条件下多无人机动态协同执行任务打下前端基础。……