咸阳师范学院计算机学院 杨丙丽 曹佩蕾 姚玉莹

本文主要针对基于树莓派的机器人运动时的物体识别、视觉循迹避障、物体追踪等问题展开研究。借助树莓派平台,以其丰富的硬件接口和大量开源的软件资源作为研究基础,采用Python程序设计语言编程,使用可以连接树莓派的摄像头经行画面采集,利用OpenCV进行图像处理,设计了基于树莓派的目标追踪系统,以摄像头为感应,把获取的图像视频进行分析处理后,判断物体运动轨迹,判断路径遇到的障碍,与目标经行对比,实现物体追踪。

0 绪论

人工智能已是现在研究的热点,在不同领域的机器人研究中,都少不了有关机器人运动的研究,目前对机器人物体追踪领域已有研究,但针对不同领域的研究主题大不相同,在不同的研究中,根据设定的不同需求展开特定的研究,尤其在学术论文中涉及的更多,如西北大学张少博的学位论文《基于SSD物体追踪算法的增强实现系统设计与实现》[1],科学中国人期刊出版的《基于Processing的移动物体追踪定位》[2]等都介绍了有关机器人运动的研究。本文主要是基于树莓派针对小车机器人的运动物体识别所涉及的研究,在小车运行过程中,根据实际情况与设计的特定需求,对小车进行控制运动的方向,保证机器人的正常的运动,最终实现物体识别、物体避障、物体追踪。

1 研究基础

1.1 树莓派平台

树莓派是一个开放源代码的硬件平台,其本身拥有大量且丰富的硬件接口和开源的软件资源,可直接进行使用。……