韩冰 李程 高海平

（一汽解放大连柴油机有限公司 辽宁省大连市 116600）

AGV自行小车会由多种信号引导，在我国当前的邮政行业、物流行业内已经起到了关键性的作用，在装备制造业的应用也越来越广泛，可大量减少人力资源投入，越来越多的制造型企业开始自主研究AGV 小车开发应用。但是由于在整个区域内AGV自行小车的数量较多，那么如果未能对其进行科学的调拨对预设路线合理调整，那么很可能出现空间上的碰撞问题，此时很容易导致小车系统的运行性能严重下降。

1 AGV自行小车的开发要点与难点

1.1 开发要点

1.1.1 精准度要点

精准度要点中，要能够保障在小车的长时间运行过程，不会由于出现过大的控制和运行方面的误差，导致小车脱离原有的行进路线，此外无论是受到激光引导还是受到电磁引导，运动过程所产生的误差是不可避免，并且必然会产生累积效应，因此可以说，小车本身必须要能够形成针对误差的自我调整机制，也就是说，AGV自行小车所建立的自动控制系统，如果只是使用传统控制论下的相关控制系统，虽然能够在很大程度上取得良好的控制能力，但是不具备针对误差的是我清除工作，也就是不能形成数据的复位机制，这和小车在精准度要点上的要求方面存在一定的不对接现象。

1.1.2 路径化要点

AGV自行小车的运行过程，要根据既定的工作路线进行全方位的运行，那么也就是说，所谓的路径路径化中，必须要能……