郭育畅 徐洪博 姜丽

摘要：随着Robomaster比赛重视度的逐渐升高，各路参赛队伍都在积极研发机器人可以实现的各种功能，其中对于RM哨兵系统的研发广受各路参赛队伍的关注。为了解决哨兵的自动巡航和反击问题，本文提出了基于mini pc和inter REALSENSE D435i的反击和自动躲避巡线技术。该系统实现处于高速闪避同时可以进行反击的性能需求，大大增强了哨兵的存活能力，并且提高了哨兵的战斗能力。

关键词：Robomaster;哨兵机器人;自动巡航

0 引言

近年来，伴随着Robomaster比赛规模的日益壮大，关于升级机器人比赛强度的技术越来越受到各路参赛队伍的重视，其中Robomaster哨兵机器人的自动巡航和反击技术一直是哨兵机器人研究的热点。对自动巡航与反击系统的研究，其目的在于使哨兵机器人在无人干预的条件下自动躲避敌方单位的攻击并且攻击敌方单位的装甲板以用来削减敌方单位。

现有的哨兵机器人常用的自动巡航系统有变速巡航、变加速度巡航和无序巡航三种模式，但均存在一定的缺点。

（1）无法进行有计划性的躲避，只能被动的通过移动来进行躲避敌方的子弹。

（2）只能适用于一些没有强大辅瞄的队伍进行战斗，一旦敌方辅瞄解算到巡航的轨迹，那么此时的哨兵就如同靶子一般。

（3）哨兵的自动巡航会直接影响哨兵的自动打击。

本文描述的哨兵机器人采用inter REALSENSE D435i来对敌方单位进行3D建模同时使用mini pc来处理3D建模的数据，再将处理完的數据通过串口发回主控板以用来控制电机。……