黄伟添　李胜强　周仕雄

摘  要：本文主要圍绕钢片注塑整形后，平面检测系统的自动化装置，控制流程设计，装置应用机械手、机器人、整形机、电检机等设备，通过分析，搭建了以多关节型工业机器人、代替人工进行取料以及分拣智能系统，对该系统建立坐标系，编制工业机器人的示教程序及控制工业机器人与机械手、整形机及电检机IO通讯等进行的技术改进，实现机器换人。

关键词：工业机器人  平面检测  整形

一、钢片注塑后平面度检测自动化装置系统简介：

整形机是将注塑后的钢片放在整形治具里，对钢片和塑料平面冲压整形的一种设备。整形机可以对钢片注塑后平面冲压定型及注塑完成的塑料产品冷压水口。电检机是对钢片的平面度进行分拣的一种设备。传统的钢片整形平面分拣，需要大量的人力进行取料分拣的工作，操作人员需要高度集中注意力、劳动强度大、危险性大及人员误操作对产品浪费。自动化改造，以工业机器人作为主要的执行机构。工业机器人的灵活性好，可重复编程，极大提高系统的智能化。

二、问题提出

企业原有的传人工生产方式，生产效率低，需要注塑机操作工，钢片冲压工，产品分拣装配工等需要大量人员进行工作，有冲压设备，存在较大危险性，有分拣装配工作备，需要大批操作人员，并且手工操作，产品质量存在缺陷，而新的生产方式可以解决以上问题，生产质量得到更高的保证。

该系统主要是由多关节机器人、机械手、整形机、电检机组成。……