谢勇盛，杨余旺，邱修林，王吟吟

（南京理工大学计算机科学与工程学院，南京 210094）

0 概述

近年来，无人机群在森林防火、智能农业、渗透侦察、火力打击等民用和军用领域具有广泛应用。为完成复杂的协同任务，稳健的通信方式是必不可少的。移动自组网（Mobile Ad-Hoc Network，MANET）［1］作为一种无中心、多跳、自治的无线网络，被认为是最适合无人机的通信方式之一［2-3］。在MANET 中，每个节点不仅作为终端主机，也充当转发消息的路由器。但由于节点是移动的，这导致通信链路的频繁变化，因此需要一个能够帮助网络组网和维护链路稳定的路由协议。目前，对MANET 路由协议的研究已经有了很大的发展，根据不同的路由策略，可将路由协议分为主动路由协议、按需路由协议和混合路由协议。在主动路由协议中，在进行业务传输前，节点主动探测周边邻居节点并维护链路信息。这种优先确定路由链路的方式相较按需路由协议和混合路由协议具有更高的实时性［4］。但由于无人机节点移动速度快，网络拓扑变化迅速，传统的MANET 路由协议已经难以满足无人机通信组网的需求，为此研究人员提出飞行自组网（Flying Ad-Hoc Network，FANET）［5］，因此探究适用于FANET 环境的路由技术对改善网络性能具有着重要的意义。

FANET 虽源于MANET，但 比MANET 有着更复杂的应用环境，具有高动态性、高稀疏性、链路质量多变等通信特点，为建立稳定链路带来很大困难。因此，FANET 路由协议应综合考虑无人机应用、服务器性质、节点高速移动等特性。常见的FANET 路由协议设计思路源于对传统的MANET 路由协议进行适当改进。……