陆怀谷，杨 光，李光彦，郭 毓

(1. 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司，江苏 常州 213000；2. 南京理工大学自动化学院，江苏 南京 210094)

1 引言

在科技高速发展的今天，人类在高危环境下的工作将被机器人逐步代替[1]。配电线路维护带电作业机器人正是在此背景下立项研发的[2]。

在配电线路维护机器人带电作业过程中，机械臂的作业任务复杂，对其控制精度要求亦高[3]。利用机器人进行高危带电作业，需要操作人员提前对机械臂的作业任务进行分析，并对机械臂的运动轨迹进行规划，以保证运动平稳、安全[4]。同时，由于机器人进行配电线路维护作业时处于高空，地面操作人员无法通过肉眼直接观察到作业场景信息，对操控机械臂作业带来很大困难[5]。

目前，虚拟现实技术发展渐渐成熟，正被越来越广泛地应用于机器人的远程控制中[6，7]。虚拟现实是由计算机生成的一种多元信息融合的可交互三维环境，用户通过这种计算机仿真系统，能够置身于一个虚拟的三维空间中，获得与实际场景非常相似的临场感[8，9]。日本MEL实验室研发了一个预测环境系统，操作者操作虚拟环境中的机器人与操作实际机器人的感觉很相似，操作者除了能体验逼真的视觉画面之外，还可以感受到力觉反馈[10]。文献[11]提出的虚拟现实机器人实操教学系统，通过将虚拟现实引擎Unity3D构建的机器人平台与六轴串联机器人结合，达到了六轴串联机器人示教器实操教学仿真的目的。……