商显赫，林幕义，2，童 亮，2，马 彬，2

(1. 北京信息科技大学机电工程学院，北京 100192;2. 北京电动车辆协同创新中心，北京 100192)

1 引言

电动助力转向系统是随着电控技术的进步和消费者对驾驶舒适性要求的提高，逐渐兴起的一种辅助驾驶系统，对于提高转向操纵特性、稳定性和安全可靠性则成为了电动助力转向系统的研究热点。对于提高转向操纵稳定性，文献[1-3]通过设计模糊自适应PID控制策略来提高系统的反应时间和性能，在一定程度上提高了汽车整体性能，但也存在不足，都是建立汽车二自由度模型，然后进行对控制策略的模型验证，由于汽车系统的复杂性，这种建模方式不能完全与实车模型相契合，汽车各参数的变化对转向系统的影响与实车存在一定的误差，需要一种简单而且比较精准的数学模型来描述汽车整体情况对转向系统的影响，文献[4]利用Carsim软件完成整车模型的搭建，并进行了硬件在环验证，但是并没有对所搭建的联合模型进行有效性验证，与Carsim自带转向系统的整车模型存在一定的误差。另外，国内外学者对于汽车电动助力转向系统的研究主要是针对使用齿轮齿条式转向器的车型，而对于使用循环球式转向器的轻型卡车研究较少。

控制策略的制定是为了控制电机在汽车不同工况下输出和驾驶员相互配合的助力转矩，提高驾驶的稳定性和舒适性，由于汽车行驶工况时刻在变动，传统PID控制策略不能与环境变化自……