赵学远，周绍磊，祁亚辉，王帅磊

(中国人民解放军海军航空大学，山东 烟台 264001)

1 引言

近年来，随着无人机技术的发展和多智能体系统控制广泛的应用前景，使得无人机编队在军事和民用领域都早已崭露头角，至今已经取得了大量的研究成果[1，2]，无人机系统随着工作量的提高和难度的提升，无人机数量逐渐增多，因此对编队的控制提出了更高的要求[3]。目前相对成熟并运用较为广泛的控制方法有虚拟结构法[4]、leader-follower法[5]、基于行为法[6]。

众多学者在多智能体系统的一致性问题方面的研究，为无人机编队控制提供了新的解决思路，使得多无人机系统仅仅依靠邻居无人机的信息就能够形成编队。文献[7]利用了一种基于一致性反馈线性化的方法实现了多无人机系统快速形成编队，并且所形成的编队为时变编队。文献[8]利用一致性控制器解决了异构多智能体系统的编队控制问题，文献[9]通过设计一致性控制器，使得多无人机系统在形成编队的同时，具有一定的防碰撞能力。

设计一致性控制器实现编队控制问题，首先要关注的是多智能体系统的通信拓扑结构。文献[10]给出了拓扑图是连通的是多智能体系统一致收敛的充要条件，文献[11]证明了有向网络拓扑存在有向生成树，多智能体系统即可实现一致性。文献[12，13]研究了切换拓扑下多智能体的一致性问题。目前基于一致性理论实现编队控制的研究多集中于固定拓扑。文献[14]对离散系统设计了一致性控制器，使得离散多智能体系统形成编队。……