邓 超，王 英

(大连交通大学 电气信息工程学院，大连 116021)

0 引 言

永磁同步电机(以下简称PMSM)由于其结构简单、功率因数高、起动转矩大等优点，在工业、交通以及国防等领域得到越来越广泛的应用[1-2]。

PMSM调速系统的性能与控制算法密切相关，滑模控制是提高系统性能的一个重要方法，系统采用滑模控制可以提高系统的响应速度、增强系统的鲁棒性，但由于其控制的不连续性，在滑模面附近做高频切换运动会产生抖振问题。为了抑制滑模的抖振，文献[3]提出了一种基于传统指数趋近律滑模控制的自适应渐消扩展卡尔曼滤波(AFEKF)控制系统，并在此基础上对趋近律进行了改进,得到的新型指数趋近律使抖振的变速项系数为零，抑制了抖振现象；文献[4]讨论了根据不同的系统状态来对双幂次趋近律中幂次项系数进行调节以提升系统状态逼近滑模面附近的动态品质；文献[5]讨论了双幂次趋近律的滑模控制收敛时间与滑模初始状态的关系，指出双幂次趋近律的特定时间收敛的特点；文献[6]提出了一种基于双曲正切函数的改进型PMSM无感矢量控制系统，推导了基于双曲正切函数的滑模观测器转子位置估算算法。

本文对基于扩展卡尔曼滤波(以下简称EKF)的PMSM无速度传感器控制系统速度环进行了研究，设计了一种快速幂次趋近律改进控制算法，在快速幂次趋近律的幂次项上加入了可以自适应调节的幂次项系数，在加快趋近速度的同时，保留了幂次项的优点，同时将趋近律中的开关函数由双曲正切函数替换，双曲正切函数相比于不连续的开关函数，其变化平缓，不存在突变，在一定程度上削弱了滑模运行过程中的抖振。……