张树梅，高兴军，邓子龙，王 月

（1.辽宁石油化工大学 机械工程学院，辽宁 抚顺113001；2.沈阳隆基电磁科技股份有限公司，辽宁 抚顺113122）

并联机器人凭借其承载能力高、结构稳定等诸多突出优点，在多个领域中应用广泛[1-2]。并联机器人结构复杂，对其误差问题的分析是一项关键内容[3-5]。国内外学者提出了一些解决方法。O.Masory等[6]基于D-H方法研究了Stewart并联机器人误差模型的建立问题。T.Ropponen等[7]分析了影响机器人位姿误差的因素，并推导出运动误差的微分方程。刘华莹等[8]提出利用BP神经网络的方法研究机器人误差修正及补偿问题。谭兴强等[9]基于D-H方法建立了风洞6-PUS并联支撑机器人的位姿误差模型。赵延治等[10]根据虚位移原理，研究了并联机器人的静态误差模型及补偿误差和标定问题。并联机器人位姿误差的主要影响因素为机械制造误差和装配误差，这些误差不能彻底消除。减小位姿误差的主要方法是对其进行误差修正及补偿[11]。

本文根据6-PTRT并联机器人样机，建立误差模型，分析各个驱动杆长误差参数变化与位姿误差之间的关系，并寻优各个驱动杆杆长误差参数，实现对并联机器人轨迹的修正，为精度标定以及轨迹规划奠定基础。

1 6-PTRT并联机器人误差建模

6-PTRT并联机器人逆解问题的解决思路为：给定并联机器人动平台任一末端位姿（xp，yp，zp，θ，β，γ），确定其驱动杆杆长。建立动、静平台坐标系，分别为o-xyz、o′-x′y′z′，设o和o′分别为动平台和静平台的中心原点，随机选取并联机器人的第i个支链o-Pi-Bi-o′，6-PTRT并联机器人矢量如图1所示[12]。……