陈玺光 王尔申 ∗任 旭舒皖森吴黎艳徐 嵩张树宁马毓徽

(1.辽宁通用航空研究院，辽宁 沈阳 110136；2.沈阳航空航天大学电子信息工程学院，辽宁 沈阳 110136；3.沈阳航空航天大学信息网络中心，辽宁 沈阳 110136；4.沈阳航空航天大学民用航空学院，辽宁 沈阳 110136；5.沈阳航空航天大学创新创业学院，辽宁 沈阳 110136)

近年来，无人机广泛应用于民用和军事领域[1]。其中，四旋翼是一种蝶形飞行器[2]，被应用于多个领域，如航拍、植保、运输、安防等[3－6]。无人机控制系统主要由陀螺仪、加速计、气压传感器、超声波传感器、光流传感器、卫星导航模块以及控制电路等组成[7]。随着我国北斗卫星导航系统的全球组网建设完成，北斗卫星导航系统可为各类载体提供全球时空重要信息[8－9]。在无人机导航定位中，北斗卫星导航系统可以为其提供精确的位置、速度等飞行状态信息[10]。文献[11]研究了基于DSP 微处理器的无人机飞控系统，文献[12]研究了基于最简控制系统的无人机设计，采用了MPU6050 模块[13]，相对于多传感器融合，它减少了占用空间，还消除了组合陀螺仪和加速度时间轴之差的问题[14]。

本文基于北斗卫星导航系统设计了小型无人机系统，研究北斗卫星导航时空信息协议和其他传感器的接口，并通过控制器采集状态信息进而实现对无人机的飞行控制。相对于现有的无人机来说，具有体积小、集成度高等优点。融入了北斗导航定位技术，对于远程无人机导航功能设计具有一定的参考意义。

1 无人机系统总体设计

无人机系统由无人机硬件系统、遥控器和上位机等三部分构成。……