杨彩云，顾 锦，夏志东，毛科技，胡军国

(1.衢州学院电气与信息工程学院，浙江 衢州 324000；2.衢州市水利局，浙江 衢州 324000；

3.衢州市柯城区水利局，浙江 衢州 324000；4.浙江工业大学计算机科学与技术软件学院，浙江 杭州 310014；5.浙江农林大学信息工程学院，浙江 杭州 311300)

近年来在物联网(IoT)的许多应用场景中都需要实时和精确的位置信息，如在辅助导航、位置跟踪和其他基于位置的服务。全球卫星导航系统(GNSS)是目前存在的最普遍的RTLS技术。然而在室内环境(如商场、医院和工业仓库)中，由于墙壁和障碍物造成无线信号的非视距(NLOS)传播、多径和多通道干扰等现象，使得GNSS系统无法完成室内等相对复杂场景的目标定位。

目前常见的RTLS解决方案，通常使用射频识别(RFID)、Zigbee和超宽带进行测距定位。然而RFID存在信号传输距离短、Zigbee存在信号多径效应等不足，导致测距结果误差较大。为获得高精度的定位系统，使用超宽带(UWB)测距是较好的选择[1－2]。由于其带宽大，可以减少由墙壁和障碍物引起的误差源影响。大量的室内定位研究都是基于UWB技术开展，如参考文献[3]提出了一种新的3D到达时间(TOA)定位算法，该算法的主要思想是用新变量代替定位估计中的二次项，并使用加权最小二乘线性估计，然后与卡尔曼滤波器组合以减少传输过程中的干扰误差。参考文献[4]研究了天线方向对超宽带(UWB)实时定位系统的定位性能的影响，该研究的目的是评估当标签的天线方向未置于最佳方向时的对定位的影响。实验结果表明，当发射器和接收器的垂直天线方向与设备制造商推荐的参数差别较大，则对定位有显著影响。……