邱海洋， 曾庆军， 智鹏飞

(江苏科技大学 电子信息学院， 江苏 镇江 212003)

自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle，AUV)又称为自主式水下无人运载体，是一种具有探测和感知能力，且可以在水下运动的装备.它可以通过远程控制或自主操作的方式代替人类进行海洋调查和水下作业，具有广阔的应用前景[1-2].AUV导航系统发展方向是减少系统对母船的依赖，最终形成更加智能的自主导航系统[3].但AUV是一个复杂系统的集合，集成了运动控制、多传感器融合、模式识别等多项技术，因此对软件控制系统提出了极高的要求.由于AUV的试验成本极高，水下机器人的应用与算法验证都需要一个理想的仿真环境进行测试，水下机器人仿真环境的建模较为困难，要考虑到水下的流体力学及作用于机器人上的一些复杂传感器参数.当前，使用较为广泛的系统主要有基于ROS(robot operating system)系统的UUV仿真(unmanned underwater vehicle simulator)系统和基于分布式结构星型拓扑的MOOS系统.UUV仿真系统是基于欧盟智能水下异构集群协作网络项目(SWARMs)开发出来的，载体模型由Gazebo物理引擎生成，属于纯数据仿真.MOOS软件系统由美国麻省理工大学开发完成，对水下机器人具有更高的专业性与兼容性，已经成功应用于水下无人航行器及大型海洋传感系统中.它具有自身分布式和模块化的设计理念、凭借易用性、可扩展性和可靠性等优点，为海洋航行器的设计提供优良的软件功能[4-5].为此，笔者提出应用MOOS系统对AUV导航系统进行导航位姿、通讯及三维信息的……