赵向涛， 阎 妍， 于双和， 赵 颖

(大连海事大学 船舶电气工程学院， 辽宁 大连 116026)

近年来，水面船舶已广泛应用于海洋勘探、海上消防与供给等领域.海上船舶除了拥有非线性、大惯性、大时滞等特点，有时候还会受到模型不确定性和复杂环境问题的影响.针对未知的干扰船舶控制问题的研究已经有了很多丰硕的研究成果[1]，其中作为一种鲁棒控制器的滑模控制已得到十分广泛的应用[2].文献[3]通过引入纵荡跟踪误差构建一阶滑动变量，引入横漂跟踪误差，构建二阶滑动变量来设计控制律，以实现欠驱动自主水面船舶的轨迹跟踪控制.文献[4]基于滑模控制原理，提出了一种克服状态和控制输入量化效应影响的轨迹控制律.文献[5]针对输入非线性和外部未知扰动，采用基于滑模的自适应控制与非线性扰动观测器相结合的方法，实现水下自主航行器的姿态控制器.文献[6]提出了一种新的非奇异有限时间反步控制器来克服未知扰动对船舶轨迹跟踪控制的影响.通常滑模策略的应用需要预先知道扰动的上界，通过调节滑模增益大于这个上界来保证系统的稳定性.实践中，这一上界通常是未知的，而且由于滑模控制器中的不连续项会导致系统抖振，加剧机械磨损.

考虑到上述因素，为了减少系统抖振和处理不确定扰动上界不可获得的问题，有人提出了自适应滑模控制策略.文献[7]提出了一种具有不确定参数的非线性系统的自……