穆静静, 张会远, 兰奇逊*, 李亚杰, 杨玉骞, 徐华锋

(河南城建学院 a. 数理学院; b. 土木与交通工程学院, 河南 平顶山 467036)

磁悬浮列车作为新型轨道交通工具,具有良好的发展前景．电磁悬架作为磁悬浮列车悬架形式之一, 广泛应用于磁悬浮列车．由于任何一种电磁悬架都受系统内部不确定因素和外来干扰的影响, 所以针对磁悬浮系统开展抗干扰控制具有重要的意义和价值．近年来,磁悬浮系统抗干扰控制的研究受到了广泛关注,并取得了一些有意义的成果[1-3]．Vo等[4]提出了一种自适应定时干扰观测器和定时控制算法相结合的控制器,并给出了在固定时间收敛的鲁棒控制方法,提高了系统的跟踪精度;李维[5]针对磁悬浮列车系统的非线性特性,在建立系统结构模型的基础上,分别对系统进行基于平衡状态点处的线性控制和反馈线性镇定控制,并利用幂次趋近律和双幂次趋近律的滑模控制算法对系统进行改善;刘武斌等[6]将轨道弹性加入悬浮模型,在使用Hankel范数近似法对模型进行降阶的基础上设计系统的控制算法,解决了轨道弹性引发的系统镇定问题．以上算法均针对磁悬浮系统中的不同控制问题, 采用不同方法提高了闭环系统的鲁棒性能和抗干扰能力．为了快速补偿/抵消干扰的影响[7-10], Yang等[11]通过设计合理的干扰补偿增益,提出一种新的复合控制器来抵消磁悬浮系统输出通道的不匹配干扰,扩展了基于干扰观测器控制……