刘雯景 陈志鹏

（广东海洋大学 广东省湛江市 524088）

1 引言

机器人行业多应用于工业生产中，更多是应用于代替人工进行机械化重复工作从而降低人工成本。可进行隐患检测的机器人常常被应用于工厂中或者是危险区域作业的特种机器人，如化工厂中用于检测可燃气体泄漏的工业机器人、火灾现场灭火机器人、案发现场拆弹机器人等。目前国内居家安全隐患检测机器人尚未普及，用于安全隐患方面的设备多以非智能的独立模块为主，如火焰传感器模块、烟雾传感器模块、可燃气体传感器模块等等。而对于室内监控，往往使用的是监控摄像头，但使用监控摄像头往往会以固定在特定高度的方式来对室内换进行监控，多数不携带智能识别技术或所携带的智能识别技术水平较低。不少学者也提出了家用监控机器人的设计理念，用于对家庭环境中可燃气体的检测、烟雾气体检测、以及防盗检测等[1][2]。但多由于技术上智能化程度较低，实用性较差，难以在市面上进行推广。因此，本文设计一款家居安防监控机器人，除了利用高精度的传感器来检测家居可燃气体浓度、烟雾浓度、室内温湿度等[2]，还利用高清摄像头实时采集图像，通过分析图像来检测室内可能存在的安全隐患问题，譬如通过识别火焰及时发现可能发生的火灾[3][4]，并将信息上报至安卓手机端进行报警。

2 系统总体设计

2.1 总体设计目标和需求

（1）机器人应当能实时接收和处理姿态传感器的数据，并将处理后的数据发送给电机驱动模块来精确控制电机的转向和转速，从而实现自平衡运动。……