孙启东

摘要：随着科技的飞速发展，无人驾驶车逐渐进入了大众视野。无人驾驶车在给人们出行带来便利的同时，其安全性问题亦不容忽视。为了保证道路安全行驶，无人驾驶车通常配有主动避撞控制系统，目前的避撞方式则主要通过纵向制动来实现。有研究表明，在高速、低附着路面等极限工况下基于主动转向的侧向避撞控制系统的避撞效果更好。因此本文主要针对无人驾驶车辆在避障过程中的局部路径规划以及路径跟踪控制的相关算法进行深入研究。

关键词：无人驾驶车辆;避障路径规划;跟踪控制

1、无人驾驶车辆国内外概况

无人驾驶车也被称之为轮式机器人，依赖于车内各种计算机软件及控制系统的协同配合实现自动驾驶，是智能汽车的一种。无人驾驶技术由于在提高汽车安全和性能方面具备的潜力，从而在近些年逐渐引起人们的关注。从上世纪中后期，西方各个发达国家便对无人驾驶汽车开展了深入研究，且取得了重大突破。美国在二十世纪八十年代开始对自主地面车辆进行研究，并且于2004-2007年共举办了3届DARPA无人驾驶挑战赛。2009年，由丰田普锐斯（Toyota Prius）改装而成无人车成功成为谷歌第一代无人驾驶车。2015年10月，特斯拉推出了半自动驾驶系统Autopilot，Autopilot是第一个投入商用的自动驾驶技术。2016年，通用车收购了自动驾驶技术创业公司Cruise Automation，正式进入无人驾驶领域。

中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶车的研究，清华大学于1988年便对智能汽车的研究实现了突破，并在国家与相关项目的资助下开发了能够实现车道线自动跟踪的THMR系列智能车。……