杨锦涛，吴金尘

（长沙矿山研究院有限责任公司，湖南 长沙 410000）

随着国民经济对矿产资源需求的日益增长和浅表资源的日渐枯竭，我国对地下更深层次的矿产资源的开采变得极为迫切，尤其是在金属矿产资源领域，超深竖井矿山已经开始向1500m～2000m的深度开采[1]。

矿井提升机系统是一种具有时变、非线性和强耦合等特点的复杂不确定动态系统。同时，由于外界环境等不确定因素对工矿的影响，矿井提升的动力学参数也会随之发生变化[2]。传统的普通矿井提升机系统采用的PID控制系统，但是在超深井这种特殊的工矿环境下，矿井提升机将面对更加复杂的使用环境，不确定性的增加对矿井提升机的控制系统提出了更高的要求。如何在特殊工况环境下满足矿井提升系统的需求，成为了目前亟待解决的问题。本文通过采用模糊控制和神经网络控制结合的控制方式，提出了一种模糊神经网络控制方式，充分利用了模糊控制的专家经验性和神经网络控制的可调整性，本文首先分析提升机控制系统动力学，从动力学研究中找到提升控制系统数学模型，从而研究适合的控制方式。

1 提升机控制系统动力学分析

1.1 提升机运行分析

提升机罐笼运行速度曲线分为：①主加速度阶段。当罐笼启动后，为提高运行效率，速度加快，以较大加速度运行，直至达到最大提升速度。②等速阶段。罐笼在此阶段以最大速度运行，直至罐笼接近井口减速段；③减速阶段。……